

Cartographer安装测试与模块开发(三)--Cartographer在Gazebo仿真环境下的建图以及建图与定位阶段问题(实车也可参考)
本文详细介绍了Cartographer建图中的参数设置与配置问题,重点分析了导致建图失败和漂移的常见原因。文章首先强调了参数设置的重要性,特别是TF坐标系冲突问题,并提供了Launch和Lua文件位置的说明。作者分享了自己的使用习惯,建议基于源文件复制修改而非直接修改原始文件。文中详细解析了demo_backpack_2d.launch文件内容,并展示了如何整合多个launch文件。对于Lua参数文件,重点讲解了num_laser_scans、num_multi_echo_laser_scans等关键参数设
